شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
رديابي يك سيستم رباتيك بر اساس حل مسئلهي توافق
پديدآورندگان
رحيمي ناهيد n.rahimi@sutech.ac.ir دانشگاه صنعتي شيراز , بينازاده طاهره دانشگاه صنعتي شيراز , شاصادقي مختار دانشگاه صنعتي شيراز
تعداد صفحه
2
كليدواژه
ربات – توافق – سيستم چند عاملي – زمان محدود – مد لغزشي ترمينالي
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
در اين مقاله به طراحي كنترل كننده براي يك ربات به منظور رديابي مسير دلخواه ميپردازيم. اساس رويكرد مطرح شده در اين مقاله بر پايهي حل مسالهي توافق زمان محدود در سيستمهاي چند عاملي ميباشد. ربات مذكور از چند بازو تشكيل شده است. در اين نگرش هر كدام از بازوهاي ربات به عنوان يك عامل در سيستم چند عاملي در نظر گرفته ميشوند. زماني كه تمام عاملها به توافق دست يابند، هدف مسئله كه رديابي مسير دلخواه است برآورده ميگردد. قانون كنترلي طراحي شده در اين مقاله بر اساس ايدهي مد لغزشي ترمينالي ميباشد. از مزاياي اين كنترل كننده ميتوان به مقاوم بودن آن در برابر نايقينيهاي سيستم و همچنين دست يابي به مسير دلخواه در زمان محدود اشاره كرد. نتايج شبيه سازيها كارايي قانون كنترلي پيشنهادي را نشان ميدهند.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک