شبيه¬سازي و كنترل پرواز بالگرد بي سرنشين با ساختاري جديد مبتني بر كنترل سرعت

در اين مقاله به موضوع شبيه¬سازي و كنترل 6 درجه آزادي بالگرد بر پايه PID بر اساس يك ساختار جديد با قابليت پياده¬سازي صنعتي پرداخته شده است. اين كار به منظور كنترل بالگرد با استفاده از روش¬هاي كنترلي معمول و شناخته شده در صنعت بر پايه PID طراحي شده است. براي رسيدن به اين هدف، ابتدا شبيه¬سازي 6 درجه آزادي بالگرد بر اساس تئوري مومنتوم كلاسيك و المان پره براي توليد تراست و استفاده از سيستم مرتبه دوم براي توليد زواياي پره¬ها به صورت كامل انجام شده است؛ سپس كنترل طراحي شده بر پايه¬ي PID جهت كنترل به شبيه¬سازي اضافه شده است. اين كنترلر شامل 4 حلقه كنترلي بر اساس پاسخ زماني به ورودي بالگرد مي¬باشد. مطابق نتايج، عملكرد كنترل طراحي شده بر پايه يكي از روش¬هاي كنترل كلاسيك قابل مشاهده است.