شماره ركورد كنفرانس :
4078
عنوان مقاله :
طراحي محركه هاي هيدروليكي ربات موازي گاف بر اساس تحليل هاي استاتيكي و ديناميكي درون فضاي كاري عملي ربات
عنوان به زبان ديگر :
Design Hydraulic Actuators of the Gough Parallel Manipulator based on the static and dynamic analysis in the feasible work-space of the robot
پديدآورندگان :
نوروزي محسن moshtagh1358@yahoo.com دانشجوي دكتري هوش مصنوعي، دانشكده كامپيوتر و فناوري اطلاعات، دانشگاه صنعتي شاهرود، ايران؛ , يعقوبي اشكان ashkan.yaqoubi@gmail.com كارشناسي ارشد مهندسي مكانيك طراحي كاربردي، دانشكده فني و مهندسي، دانشگاه رازي كرمانشاه، ايران ؛ , محمدي كاظم kazemm2014@gmail.com كارشناسي ارشد مهندسي مكاترونيك، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه آزاد اسلامي واحد شهر مجلسي، ايران ؛ , لطفي توانا احسان ehsan_elt@yahoo.com كارشناسي ارشد مهندسي نرم افزار، دانشكده كامپيوتر، دانشگاه شهاب دانش قم، ايران ؛
كليدواژه :
محركه هيدروليكي خطي , ربات موازي گاف , تحليل استاتيكي , تحليل ديناميكي , فضاي كاري عملي
عنوان كنفرانس :
اولين كنفرانس ملي كاربرد فناوري هاي نوين در علوم و مهندسي برق، كامپيوتر و IT
چكيده فارسي :
در اين پژوهش، طراحي محركه هاي هيدروليكي خطي ربات موازي گاف به عنوان سكوي حركتي يك شبيه ساز حركتي بلدوزر بر اساس تحليل هاي استاتيكي و ديناميكي انجام شده درون فضاي كاري عملي ربات مد نظر قرار گرفته است. در اين راستا، ابتدا مطالعه ساختاري و ابعادي ربات موازي گاف متناسب با نياز هاي حركتي يك شبيهساز بلدوزر صورت پذيرفته است. پس از آن، با انجام تحليل سينماتيك معكوس، ايتدا فضاي كاري دوران-ثابت و سپس فضاي كاري عملي ربات بدست آمده است. در ادامه، با انجام تحليل هاي استاتيكي و ديناميكي نيرو در گستره فضاي كاري عملي ربات، كران پايين و كران بالاي نيروي هاي مورد نياز در محركه هاي هيدروليكي خطي ربات تعيين شده است. در آخر بر پايه تحليل هاي استاتيكي و ديناميكي انجام شده، طراحي كامل مجموعه محركه هاي خطي هيدروليكي انجام شده است. طراحي اين مجموعه شامل تعيين نوع جك هيدروليكي، قطر سيلندر و پيستون، نيروي رفت و برگشت، حداكثر سرعت، فشار كاري مورد نياز، انباره و حجم روغن مورد نياز، دبي مورد نياز پمپ هيدروليك و توان مصرفي الكترو موتور آن است.
