برنامه¬ريزي مسير حركت بازوي ربات با يك تابع چندجمله¬اي در حضور موانع پيچيده هندسي با استفاده از الگوريتم كلوني زنبورهاي عسل و الگوريتم ژنتيك

مسأله برنامه¬ريزي مسير حركت بازوي ربات در حضور موانع متعدد و پيچيده هندسي، يك چالش بسيار بزرگ در موفقيت¬آميز بودن كار ربات مي¬باشد. در اين مقاله، براي مسيريابي بازوي ربات از يك چند جمله¬اي از درجه 7 و دو مرحله بهينه¬سازي استفاده خواهيم كرديم. در مرحله نخست به يافتن مسيرهاي عاري از برخورد با موانع مي¬پردازيم. براي شروع كار از مسيرهاي كاملا تصادفي استفاده مي¬كنيم. با توجه به پيچيدگي فضاي كاري، اغلب اين مسيرها با برخورد همراه هستند. براي فرار از مسيرهاي با برازندگي صفر در الگوريتم ژنتيك از جهش با نرخ بالا استفاده خواهيم كرد. پس از يافتن مسيرهاي قابل قبول، به يافتن مسيرهاي بهينه از لحاظ ارضاي شرايط ديناميكي و سينماتيكي خواهيم پرداخت، اين محدوديت¬ها شامل بيشترين ميزان سرعت، شتاب، جرك و گشتاور هستند. از الگوريتم كلوني زنبورهاي عسل و الگوريتم ژنتيك به اين منظور بهره خواهيم برد. براي ارزيابي روش¬ پيشنهادي از يك بازوي ربات با سه درجه آزادي در حضور موانع پيچيده هندسي استفاده مي¬كنيم. هر دو الگوريتم در برنامه¬ريزي مسير حركت كارايي خوبي دارند. ولي با توجه به نتايج، الگوريتم كلوني زنبورهاي عسل كارايي بيشتري دارد.