طراحي يك الگوريتم مسيريابي بهينه با استفاده از قوانين فازي جهت كنترل ربات متحرك در محيط هاي با مانع

ربات ماشيني هوشمند، قابل برنامه نويسي و انعطاف پذيراست كه براي به دست آوردن اطلاعات مورد نياز محيط خود داراي حسگرهايي است. يكي از شاخه هاي مهم تحقيقاتي در علم رباتيك، برنامه ريزي حركت ربات است كه هدف آن يافتن مسيري بهينه از نقطه شروع به هدف و عاري از تصادم با موانع موجود در ربات است. از آنجايي كه ثابت شده است اين مساله از نوع NP-Hard است، الگوريتم هاي بهينه سازي زيادي موفق به حل اين مساله نشده اند و در نتيجه، براي حل اين مسائل روش هاي ابتكاري مختلفي توسعه داده شده است. در اين پايان نامه، براي حركت و رسيدن موبايل ربات به هدف در محيط هاي با مانع، از منطق فازي استفاده شده است. در روش پيشنهادي با حركت ربات سيار در محيط و در برخورد با مانع بر اساس تابع تعلق فازي كه بر اساس فاصله تا هدف و جهت حركت تا هدف مي باشد جهت حركت بهينه تعيين مي شود . نتايج حاصل از شبيه سازي نشان مي دهد كه الگوريتم پيشنهادي از قابليت جستجوي بهينه و برنامه ريزي مسير در فضاي دو بعدي برخوردار است و مسير هاي بهينه و عاري از برخورد با مانع را ارائه مي دهد.