رديابي مسير بهينه توسط ربات كابلي با استفاده از كنترل كننده هوشمند فازي-عصبي

حدود سه دهه پيش نگرش جديدي در ساخت و طراحي ربات هاي موازي صورت گرفت كه مبتني بر استفاده از كابل به جاي بازوهاي صلب معمول در ساختار ربات موازي بودند. با بهره گيري از اين ساختار جديد كه تنها از نيروي كششي كابل استفاده مي كند، مي توان ربات موازي طراحي كرد كه فضاي كاري بزرگي را دارا باشد. علاوه براين از نظر وزني ربات كابلي از ربات هاي معمول سبك تر هستند. اما استفاده از كابل در ساختار ربات كابلي به دليل اينكه فقط نيروي كششي اعمال مي كند چالش جديدي را به وجود آورده است، كه الگوريتم هاي كنترلي كه تا آن زمان در ربات هاي سري و موازي استفاده شده بودند مستقيما در ربات هاي كابلي قابل استفاده نبوده بلكه بايستي الگوريتم هاي مذكور با نياز ربات هاي كابلي تطبيق داده مي شد. در اين مقاله سعي شده ديناميك ربات كابلي صفحه اي كه داراي 3 درجه آزادي مي باشد در نرم افزار متلب مدل سازي و طراحي شود. براي مدل ذكر شده به كمك الگوريتم ANFIS و روش فازي C-mean كنترل كننده هوشمند عصبي-فازي را طراحي نموده و ضمن پايدار كردن ربات كابلي صفحه اي ذكر شده، با الگوريتم كنترلي پيشنهادي رديابي قابل قبولي تري را براي مسيرهاي مرجع ارايه كنيم.