طراحي بهينه سروموتور در كاهش قيمت ربات هاي صنعتي با استفاده از الگوريتم ژنتيك

در اين مقاله سعي شده است با كمك الگوريتم تكاملي ژنتيك جهت كاهش هزينه مواد تشكيل دهنده سرو موتور در ازاي كاهش قيمت متغيرهاي سيستم، يك طراحي بهينه براي سروموتور يك ربات صنعتي انجام دهيم. الگوريتم پيشنهادي در حل مسايل پيچيده با متغيرهاي زياد و در عين حال غيرخطي، موفقيت هاي قابل توجهي داشته و به عنوان موتور پايه بهينه سازي درنظر گرفته شده است. براي طراحي سروموتور، با بكارگيري الگوريتم پيشنهادي جهت كمينه كردن، قيمت موتور به عنوان تابع هزينه استفاده شده است. تابع هزينه با در نظر گرفتن قيدهاي طراحي( كه عمده قيدهاي هندسي مي باشند) محاسبه گرديده است. تابع جريمه طوري پيشنهاد شده است كه همه محدوديت هاي حاصل از غيرخطي بودن را برآورده سازد. با وجود محدوديت ها، پارامترهاي سيستم همچون سايز، محدوديت هاي هندسي و مكانيكي به عنوان قيدهاي مساله در نظر گرفته شده اند. بهينه سازي سروموتور يك مساله بهينه سازي غير خطي مقيد مي باشد. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد استفاده از الگوريتم پيشنهادي در محدوده وسيعي از تغييرات پارامترهاي سيستم و در حضور خاصيت غيرخطي بودن سيستم، عملكرد مقاوم خوبي داشته است