پوشش شبكه سنسورهاي بي سيم بر پايه بهينه سازي ذرات با استفاده از نيروهاي مجازي

هدف اصلي اين مقاله، استفاده از شبكه اي چند عالي از حسگر هاي سيار براي جمع آوري داده ها در يك محيط عمليات دلخواه است، كه تحت عنوان كنترل پوشش از آن ياد مي شود. مسئله كنترل پوشش براي شبكه هاي حسگري چند عاملي متشكل از عامل هاي رباتيك با معادلات ديناميك غير خطي در نظر گرفته شده است. در مقايسه با الگوريتم هاي كنترل پوشش پيشين، معادلات سينماتيك و ديناميك حاكم بر ربات هاي واقعي، كه محدوديت هاي غيرهولونوميكي را بر حركت ربات ها اعمال مي نمايند، در تدوين قوانين پوشش تعبيه شده اند. روشي مبتني بر پتانسيل و ميادين برداري مجازي با هدف پوشش توسط ربات هاي غير هولونوميك با ابعاد محدود و شكل دايروي ارائه گرديده كه در آن نيروهاي دافعه مجازي بين ربات ها و نيز بين ربات ها و موانع موجود در محيط، سبب پخش ربات ها در محيط و همچنين اجتناب از برخورد ميان آنها برخورد با آن موانع را تضمين مي نمايد. نيروهاي جاذبه مجازي بين ربات ها و نقاط داراي اهميت سنسوري بالا، سبب افزايش چگالي ربات ها در نواحي فوق مي گردد. مهم ترين مشخصه الگوريتم فوق در قايسه با روش مبتني بر دياگرام ورونوي، سادگي محاسباتي و سهولت پياده سازي آن مي باشد. براي تحقيق صحت و سقم تمامي روشهاي ارائه شده، شبيه سازي هاي عددي نيز ارائه گرديده اند