شماره ركورد كنفرانس :
4615
عنوان مقاله :
طراحي كنترل غير خطي مود لغزشي ربات توانبخش زانو
پديدآورندگان :
حمزه ئيان روزبه دانشگاه آزاد اسلامي , زارعي اسماعيل دانشگاه آزاد بوشهر
كليدواژه :
كنترل كننده غيرخطي مود لغزشي , كنترل ربات , ربات توانبخش زانو
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس ملي تحقيقات كاربردي در مهندسي برق، مكانيك، كامپيوتر و فناوري اطلاعات
چكيده فارسي :
پژوهش حاضر به بررسي كنترل ارتوز مفصل زانو مي پردازد كه براي اهداف توانبخشي و كمك رساني مورد استفاده قرار مي-گيرد. كار بر روي يك مدل يكپارچه ساق پاي انسان و ارتوزانجام خواهد شد. جهت كاهش تاثير عدم قطعيت در مدل سازي گشتاور عضلاني بر روي كنترل سيستم، يك رويكرد كنترل مود لغزشي ترمينال مقاوم همراه با مشاهده گر غيرخطي ارائه شده است. جهت نشان دادن اثربخشيِ اين روش كنترل پيشنهاد شده، مقايسه اي با دو روش كنترلي، يعني حالت لغزشيِ پايه و مود لغزشي با مشاهده گر غيرخطي نيز ارائه شده است. پايداريِ مجانبيِ رويكردهاي ارائه شده و همگراييِ مشاهده گر، با استفاده از معيار پايداري لياپانوف اثبات خواهد شد. علاوه بر اين، اثبات مزيت روش كنترل مود لغزشي ترمينال مقاوم با مشاهده گر غيرخطي (بهبود دقت رديابي و كاهش زمان مورد نياز براي از بين بردن اغتشاشات خارجي) نيز پيشنهاد شده است. نتايج شبيه سازي ها و بررسي ها نشان مي دهد كه رويكرد كنترل مود لغزشي ترمينال مقاوم همراه با مشاهده گر غيرخطي داراي عملكرد مطلوب تري در رديابي موقعيت و استحكام موقعيت مربوط به خطاهاي شناسايي مدل سازي و اغتشاشات خارجي مي باشد.