شماره ركورد كنفرانس :
4637
عنوان مقاله :
طراحي، ساخت و ارزيابي سيستم ترازكننده خودكار ربات هرس درختچه هاي زينتي
پديدآورندگان :
كماندار محمدرضا Mr_Kamandar@ut.ac.ir دانشگاه جيرفت , مساح جعفر دانشگاه تهران , قاسمخاني حميد دانشگاه جيرفت
كليدواژه :
طراحي , ساخت , ربات , تراز , هرس.
عنوان كنفرانس :
اولين همايش ملي ايده هاي نوين در كشاورزي و منابع طبيعي
چكيده فارسي :
با ورود رباتها به عرصه كشاورزي اين بخش عظيم در حال دگرگوني و تحول مي باشد. در سالهاي اخير و همزمان با توسعه فناوريهاي رباتيك، نسل جديدي از رباتهاي ويژه كشاورزي طراحي و ساخته شده است. اين ربات ها مي توانند به صورت خودكار و با كم ترين دخالت كشاورز، بسياري از فعاليت هاي كشاورزي از قبيل برداشت ميوه، كنترل علف هاي هرز، هرس درختان و درختچه ها و غيره را انجام دهند. استفاده از ربات ها سبب رفع مسائل و دشواري هاي روش هاي سنتي و متداول شده و همچنين سبب كاهش اثرات نامناسب ابزارها و ماشين هاي موجود بر سلامتي كارگران مي گردد. هرس رباتيك سبب افزايش كيفيت و دقت هرس شده، و يك زيبايي و جلوه ي خاصي به درختان و درختچه هاي زينتي مي بخشد. همانگونه كه مشخص است، ابزار برش دهنده ربات بايد همواره در زمان هرس موازي با سطح افق حركت كرده و اين موضوع زماني حاصل خواهد شد كه ربات در يك حالت تراز قرار داشته باشد. موضوع تراز بودن ربات هاي مزرعه در زمين هاي ناهموار باغات، پارك ها و غيره بسيار حائز اهميت بوده و عدم رعايت آن بر كيفيت عملكرد ربات تاثير بسزائي خواهد داشت. با توجه به وجود احتمالي ناهمواري و شيب در مزارع، باغات، فضاهاي سبز و پارك ها، نياز به يك سيستم ترازكننده ربات احساس گرديد. سيستم ترازكننده ربات به عنوان رابط بين حامل و بازوي مكانيكي بوده و تركيبي از واحدهاي مكانيكي و كنترل مي باشد. اين مكانيزم مي تواند قبل از شروع هرس ربات بصورت لحظه اي فعال شده و بازوي مكانيكي و در نهايت ابزار برش دهنده ربات را در وضعيت تراز و موازي با سطح افق قرار دهد.