شماره ركورد كنفرانس :
4707
عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي مقاوم ويلچرهاي رباتيكي با استفاده از رويكرد خطيسازي فيدبك
پديدآورندگان :
مرادي كوپايي زهرا zahramoradi1371@gmail.com دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , شجاعي خوشنام khoshnam.shojaee@gmail.com مركز تحقيقات ريزشبكههاي هوشمند، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , يوسفي محمد رضا mr_yousefi81@yahoo.com مركز تحقيقات ريزشبكههاي هوشمند، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران
كليدواژه :
رويكرد خطيسازي ورودي- خروجي , رديابي مسير , طراحي لياپانوف , كنترل تطبيقي مقاوم , ويلچر رباتيكي.
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، طراحي كنترلكنندهي تطبيقي مقاوم به منظور رديابي مسير زماني مرجع يك ويلچر رباتيكي در حضور نامعينيهاي مدلسازي مورد توجه قرار ميگيرد. به گونهاي كه ابتدا، يك قانون كنترل غيرخطي تطبيقي بر اساس روش خطيسازي فيدبك ورودي- خروجي طراحي ميشود تا حذف دقيق نامعينيهاي پارامتري سيستم به صورت مجانبي به دست آيد. سپس، نامعينيهاي غيرپارامتري توسط يك جملهي كنترلي مقاوم اصلاح شده جبران ميشوند. علاوه بر اين، طراحي كنترلكننده در حضور نامعينيها به گونهاي انجام شده است كه خطاهاي رديابي به باند كوچكي حول مبدأ همگرا شوند. پايداري كنترلكننده پيشنهادي به صورت تحليلي و بر اساس تئوري لياپانوف اثبات ميگردد. طرح كنترلي مذكور با استفاده از نرمافزار MATLAB شبيهسازي شده و كارآيي و اثربخشي آن نشان داده شده است.
