طراحي كنترل كننده مد لغزشي براي پاندول معكوس

Designing of the sliding mode cotroller for inverted pendulum

در اين مقاله از كنترل كننده مد لغزشي براي كنترل موقعيت و زاويه پاندول معكوس استفاده خواهد شد. يك روش براي كنترل مقاوم، چيزي است كه اصطلاحا روش كنترل لغزشي ناميده مي شود. اساس اين روش بر اين مساله استوار است كه بجاي سيستم هاي عمومي مرتبه n-ام سيستم هاي مرتبه اول، (چه غير خطي باشند چه نامعين) را كنترل كنيم. به همين خاطر در حقيقت، ساده سازي اجازه مي دهد مسايل مرتبه n-ام با مسايل مرتبه اول معدل جايگزين شوند. روش كنترل مد لغزشي با وجود عدم قطعيت، ورودي مناسب جهت رديابي ورودي مرجع را استخراج مي كند.

In this paper, sliding mode controller will be used to control the position and angle of the reverse pendulum. A method for controlling resistance is what is known as a slip control method. The basis of this approach is based on the fact that instead of the general systems of the nth order, first-order systems, whether non-linear or indefinite, are controlled. So, in fact, simplification allows n-order issues to be replaced by first-order issues. Sliding mode control, despite the uncertainty, extracts the input for tracking the reference input.