طراحي رويتگر ورودي ناشناخته براي تشخيص و جداسازي عيب سنسور در ربات دوپا

ربات هاي مختلف به عنوان جايگزين انسان در محيط هاي دور از دسترس يا پرمخاطره همواره در معرض انواع تنش ها بوده و مستعد هر گونه عيب در عملگرها يا سنسورهاي خود هستند. از اين رو تشخيص يا آشكارسازي عيب در كمترين زمان ممكن پس از رويدادن و شناسايي يا جداسازي آنها مي تواند از آسيب هاي بيشتر جلوگيري و در تعيين جزء آسيب ديده كمك كند. در اين ميان تشخيص و جداسازي عيب در ربات هاي دوپا به دليل دارا بودن ديناميك غيرخطي و پيچيده و نيز ناپايدار بودن ذاتي آنها با چالش هاي بيشتري روبرو بوده و در دهه هاي اخير مورد توجه محققان بسياري قرار گرفته است. در اين مقاله تشخيص و شناسايي ربات دوپا با پنج درجه آزادي با استفاده از رويتگر ورودي ناشناخته ارائه شده است. پارامترهاي رويتگر پيشنهادي با استفاده از بهينه سازي مقيد و با توجه به اولويت هاي طراحي محاسبه شده است. از كنترل پيش بين مدل مبناي غيرخطي براي كنترل ربات براي پيمودن مسير مرجع استفاده شده است. نتايج شبيه سازي تشخيص و شناسايي موثر عيب ها و نيز مقاوم بودن رويتگر پيشنهادي را نسبت به اغتشاش نشان مي دهد.