كنترل مستقل از مدل بازوي ماهر الكتريكي با استفاده از LESO، بر مبناي استراتژي كنترل ولتاژ

در اين مقاله، از يك روش جديد براي كنترل موقعيت مفصل بازوي ماهر استفاده شده كه بر مبناي استراتژي كنترل ولتاژ عمل مي كند. در اين روش نيازي به در اختيار داشتن معادلات ديناميكي و پارامترهاي ربات و موتورهاي ربات نيست. نامعيني ها و اغتشاشات وارد بر هركدام از مفاصل ربات با استفاده از يك رويتگر حالت توسعه يافته خطي LESO تخمين زده شده، و در نهايت از يك كنترل كننده ي تناسبي براي رديابيِ موقعيت مرجع استفاده شده است. همچنين همگراييِ متغيرهاي تخميني به متغيرهاي واقعي مورد بررسي قرار گرفته است.نتايج شبيه سازي هاي انجام شده نشان مي دهد كه اين روشِ پيشنهاديِ مستقل از مدل به خوبي رديابيِ موقعيت را براي هر كدام از مفاصل بازوي ماهر انجام مي دهد.