شماره ركورد كنفرانس :
4849
عنوان مقاله :
توسعه محيط سخت افزار در حلقه براي يك هواپيماي مانور بالا به كمك يك ميز سه درجه آزادي ارزان قيمت
پديدآورندگان :
تولايي مهدي m.tavalaee@eng.ui.ac.ir كارشناسي ارشد مكاترونيك، دانشكده فني و مهندسي، دانشگاه اصفهان , مرتضوي‌بك مهدي ma.mortazavi@eng.ui.ac.ir دانشيار، دانشكده فني و مهندسي، گروه مكانيك، دانشگاه اصفهان , هاديان‌جزي شهرام s.hadian@eng.ui.ac.ir استاديار، دانشكده فني و مهندسي، گروه مكانيك، دانشگاه اصفهان
كليدواژه :
آزمون سخت افزار در حلقه , ميز سه درجه آزادي ارزان قيمت , كامپيوتر شبيه‌ساز F16 , پروتكل MQTT
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس ملي اويونيك ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله محيط سخت افزار در حلقه (HIL) براي هواپيماي F16، با قابليت مانورپذيري بالا و با استفاده از يك ميز سه درجه آزادي دوراني ارزان قيمت -ساخته شده به‌روش ارتباط واي‌فاي- توسعه داده شده است. براين اساس بخشي از سيستم شامل مدل هواپيما، اتمسفر و زمين در نرم‌افزار متلب كامپيوتر شبيه‌ساز، ايجاد شده است. سپس خروجي‌هاي وضعيت دوراني اين معادلات شامل زواياي اويلر و مشتقات آنها با انتگرال‌گيري از مدل كامپيوتر شبيه‌ساز بدست آمده، از طريق ارتباط پرسرعت UDP به كامپيوتر ميز سه درجه آزادي دوراني ارسال و سيگنال حاوي اطلاعات از طريق پروتكل انتقال-اشتراك پيام -MQTT- به روش ارتباطي WiFi بصورت بلادرنگ به عملگرهاي كانال‌هاي چرخشي و پيچشي ميز سه درجه آزادي اعمال گرديده‌اند. براي بسته‌شدن حلقه داخلي كنترل ميز سه درجه آزادي، وضعيت‌هاي زاويه‌اي و سرعت‌هاي زاويه‌اي هر يك از سه محور دوراني از روي انكودر عملگرها خوانده و بازخورد شده‌اند. همينطور براي بسته شدن حلقه خارجي آزمون HIL بدون ايجاد خلبان خودكار هواپيما تنها مقادير شتاب زاويه‌اي و سرعت زاويه‌اي از سنسور IMU نصب شده بر روي پلتفرم، ثبت شده‌اند. نتايج حاكي از قابليت ميز سه درجه آزادي در تعقيب مانورهاي هواپيما با دقت و سرعت مناسب مي‌باشد.
