شناسايي و بهينه‌سازي پارامترهاي ديناميكي دست‌كاربر و ربات لامسه‌اي به روش كلوني زنبور عسل مصنوعي

ربات‌هاي لامسه‌اي براي شبيه‌سازي اجسام مجازي مورد استفاده قرار مي‌گيرند. از آنجاييكه اغلب اجسام واقعي را مي‌توان با يك فنر و ميراگر شبيه‌سازي كرد، لذا جسم مجازي نيز به صورت يك فنر و ميراگر (در فضاي گسسته) پياده‌سازي مي‌شود. عملكرد پايدار ربات لامسه‌اي موجب رويت ارتعاشاتي همگرا در ربات مي‌شود؛ حال آنكه عملكرد ناپايدار موجب ايجاد ارتعاشاتي واگرا خواهد شد. از يكسو ربات لامسه‌اي بايد داراي جرم موثر و اصطكاك ناچيز باشد، تا ديناميك آن در مقابل ديناميك جسم مجازي قابل صرف نظر كردن باشد. از سوي ديگر، ديناميك دست كاربر بر روي پايداري و نحوه عملكرد ربات تاثير مي‌گذارد. در اين پژوهش شناسايي پارامترهاي ديناميكي دست كاربر بر روي ربات لامسه‌اي به روش بهينه‌سازي كلوني زنبور عسل مصنوعي انجام شده است. براي اين منظور ابتدا مرز پايداري تئوري، به صورت تابعي از پارامترهاي ديناميكي دست كاربر بر روي ربات لامسه‌اي، فنريت و ضريب ميرايي جسم مجازي، زمان نمونه‌برداري و تاخير زماني ارائه شده است. همزمان با آزمايشاتي با قرار گرفتن دست كاربر بر روي ربات كوكا سبك وزن 4 در آزمايشگاه پريزما در ايتاليا، مرز پايداري تجربي بدست آمده است. سپس با استفاده از روش بهينه‌سازي كلوني زنبور عسل، مقادير پارامترهاي ديناميكي دست كاربر بر روي ربات لامسه‌اي به گونه‌اي بدست آمدند كه خطاي بين مرز پايداري تئوري و تجربي كمينه باشد. بررسي‌ها نشان از دقت بالاي روش مذكور در تعيين اين پارامترها و در نتيجه مرز پايداري ربات دارد.