طراحي كنترل كننده مد لغزشي تطبيقي براي رديابي مسير ربات‌هاي متحرك

ربات هاي سيّار چرخدار سيستم هايي غير خطي هستند كه در عين سادگي ساختار، از بازدهي بالايي برخوردارند. كنترل حركت در ربات شامل دو مسئله رديابي مسير مرجع و پايدارسازي حول وضعيت مطلوب مي‌باشد. در كار حاضر مسئله رديابي مسير مرجع توسط ربات سيّار چرخدار مورد بررسي قرار گرفته است. گام نخست در رسيدن به اين هدف، مدل‌سازي سينماتيكي و ديناميكي ربات مي‌باشد. سپس قانون كنترلي در دو بخش طراحي خواهد شد. بخش اول كنترل سينماتيكي ربات، شامل كنترل خطاهاي مكاني و زاويه اي ربات و محاسبه مقادير سرعت خطي و زاويه اي مطلوب مي‌باشد. در كنترل كننده ديناميكي با استفاده از مقادير مطلوب سرعت محاسبه شده در كنترل‌كننده سينماتيكي، مقادير مناسب براي گشتاورهاي اعمالي در چرخ ها بدست مي‌آيد. قوانين كنترلي ديناميكي به روش كنترل مد لغزشي تطبيقي طراحي مي‌شوند. بخش تطبيقي به صورت برخط و با توجه به شرايط سيستم محاسبه خواهد شد. اين امر موجب بالا رفتن مقاومت سيستم كنترلي جهت غلبه بر نامعيني‌ها و اغتشاشات مي‌شود. در ادامه، پايداري سيستم كنترلي به روش لياپانوف اثبات خواهد شد. در نهايت نتايج شبيه سازي جهت بررسي رفتار سيستم كنترل پيشنهادي براي رديابي مسير مرجع در حضور نامعيني ها و اغتشاش ارائه شده است.