شماره ركورد كنفرانس :
5421
عنوان مقاله :
طراحي بهينه كنترل‌كننده PID كسري مرتبه متغير به كمك الگوريتم ژنتيك براي بازوي رباتيك تك مفصلي
پديدآورندگان :
ناظم الرعايا احسان ehsan.nzm74@gmail.com دانشگاه كاشان , شفيعي‌راد محسن m.shafieirad@kashanu.ac.ir دانشگاه كاشان , هاشمي مهناز mahnazhashemi100@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد
كليدواژه :
الگوريتم ژنتيك , بازوي رباتيك تك مفصلي , شاخص انتگرال زماني قدر مطلق خطا , كنترل‌كننده PID كسري مرتبه متغير
عنوان كنفرانس :
اولين كنفرانس بين المللي و هفتمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم‌هاي هوشمند
چكيده فارسي :
براي نخستين بار كنترل‌كننده PID كسري مرتبه متغير براي بازوي رباتيك تك مفصلي در اين مقاله طراحي مي‌شود. برخلاف پژوهش‌‌هاي موجود عملگر انتگرال كسري و عملگر مشتق كسري به صورت مرتبه متغير در ساختار كنترل‌كننده استفاده مي‌گردد. در نتيجه، مرتبه‌هاي عملگرهاي كسري به صورت تابعي از سيگنال خطا و سيگنال ورودي مرجع در نظر گرفته مي‌شود. بنابراين، پارامتر‌هاي بيشتري در كنترل‌كننده PID كسري مرتبه متغير وجود دارد كه درجات آزادي بيشتري را در طراحي براي افزايش كارايي كنترل‌كننده فراهم مي‌كند. به منظور تعيين مناسب اين پارامتر‌ها از الگوريتم ژنتيك با شاخص انتگرال زماني قدر مطلق خطا (ITAE) استفاده مي‌شود. در نهايت، شبيه‌سازي بازوي رباتيك تك مفصلي در حضور كنترل‌كننده پيشنهادي با استفاده از نرم‌افزار Matlab-Simulink انجام شده است كه نتايج شبيه‌سازي نشان‌دهنده بهبود قابل توجه عملكرد سيستم حلقه بسته مي‌باشد.
