كنترل توافقي سامانه هاي چندعاملي اويلر-لاگرانژي تصادفي با همبندي متغير با زمان

Consensus Control of Stochastic Euler-Lagrange Multi-agent Systems with Time-varying Topology

هدف در اين مقاله، كنترل توافقي سامانه‌هاي چندعاملي اويلر-لاگرانژي با همبندي متغير با زمان در حصور اغتشاش تصادفي مي‌باشد. منظور از كنترل توافق در سامانه‌هاي چندعامله اين است كه تيمي از عاملها با استفاده از اطّلاعات محلّي و پروتكل ارتباطي بين آن‌ها، بر سر يك موضوع به همگرايي برسند. مدل عامل‌ها در اين مقاله به خاطر كاربرد فروان روش اويلر-لاگرانژي در مدلسازي بسياري از سامانه هاي مكانيكي از روابط اويلر-لاگرانژي استفاده شده است كه ترم اغتشاش تصادفي نيز در نظر گرفته شده است. از سوي ديگر علاوه بر مدل عامل نحوه مدل‌سازي ارتباط بين عامل‌ها از اهميت فراواني برخوردار است كه معمولا به صورت ثايت با زمان در نظر گرفته مي‌شود. دلايل فراواني از جمله تغيير فاصله عاملها از يكديگر، عبور از ميان موانع، تغيير اهداف كنترلي و از همه مهمتر محدود بودن پهناي باند ارتباطي سبب تغيير وزنِ كانال‌هاي همبندي ارتباطي عاملها مي‌شود. در اين مقاله توپولوژي متغير با زمان توسط ماتريس توپولوژي وزني متغير با زمان به عنوان يك تركيب خطي از تعداد محدودي از ماتريس‌هاي لاپلاسي ثابت با ضرايب متغير زمان مدل‌سازي مي‌شود. در اين مقاله با استفاده از قوانين كنترل مودلغزشي كنترل‌كنننده طراحي شده است كه در سامانه‌هاي چند عاملي اويلرلاگزاژي در حضور اغتشاش تصادفي تضمين كند خطاي توافق سيستم با ديد مربع ميانگين به يك ناحيه نزديك صفر همگرا خواهد شد. در بخش شبيه‌سازي، قانون كنترلي پيشنهادي را برروي يك مدل چند مدار RLC‌ در حضور اغتشاش تصادفي براي نشان دادن اثربخشي روش‌هاي طراحي پيشنهادي استفاده مي‌شود.