شماره ركورد كنفرانس :
5442
عنوان مقاله :
سينماتيك، ديناميك و كنترل ربات اسكارا با چهار درجه آزادي
عنوان به زبان ديگر :
Kinematics, Dynamics and Control of 4-DoF Scara
پديدآورندگان :
منوچهري نيكي n.manouchehri6899@gmail.com دانشگاه گلستان , زوار مهدي mahdizavvar77@gmail.com دانشگاه گلستان , صفا عليرضا alireza.safa@gmail.com دانشگاه گلستان
كليدواژه :
ربات اسكارا , سينماتيك و ديناميك ربات , ژاكوبين , كنترل‌كننده PID , كنترل‌كننده مد لغزشي
عنوان كنفرانس :
كنفرانس ملي دستاوردهاي نوين در برق، كامپيوتر و صنايع
چكيده فارسي :
اين مقاله به مطالعه يك ربات بازويي ربات سري با چهار درجه آزادي با نام تجاري اسكارا مي‌پردازد. مجري نهايي ربات براي تغيير موقعيت خود مي‌تواند مسيرهاي متفاوتي را با توجه به مفاصل خود طي كند و در هر يك از اين مسيرها ممكن است سرعت متفاوتي داشته باشد. محاسبۀ سرعت خطي و سرعت زاويه‌اي در هر نقطۀ دلخواه به‌خصوص در موقعيت مجري نهايي، توسط ماتريس ژاكوبين است. از روش لاگرانژ براي محاسبات ژاكوبين استفاده مي‌شود. سپس، طراحي كنترل‌كننده‌هاي تناسبي-مشتق‌گير (PD)، تناسبي-مشتق‌گير با جبران‌ساز گرانشي (PD-G)، تناسبي-انتگرال‌گير-مشتق‌گير (PID) و كنترل مد لغزشي (SMC) مورد بررسي قرار خواهد گرفت. عملكرد كنترل‌كننده‌ها با يكديگر مورد قياس قرار گرفته بهترين آن‌ها مشخص خواهد شد.
