شبيه سازي راه رفتن انسان به كمك شبكه عصبي پوياي موازي

یكی از ویژگی های انسان قدرت راه رفتن اوست. بنابراین تمركز اصلی مطالعات تئوری و تجربی راه رفتن ربات های انسان نما بر روی مدل سازی دینامیكی ، طراحی مسیر، كنترل حركت و تعادل در حین گام برداشتن بوده است. تا امروزه راه رفتن ربات های دوپا با استفاده از دانسته های دینامیك كلاسیك، رباتیك، تئوری كنترل و غیره مرود تحلیل و بررسی قرار گرفته است. با پیدایش روش های هوشمند تحولی شگرف در ساخت این گونه ربات ها ایجاد شده است زیرا این روش ها می توانند حتی در وضعیت هایی كه شناسایی سیستم امكان پذیر نسیت عمل كنند. در این مقاله با استفاده از شبكه عصبی در جعبه ابزار متلب به مدل سازی حركت راه رفتن انسان پرداخته شده است. بنابراین با توجه به آناتومی بدن انسان در هنگام حركت، از سه شبكه پویای سری- موازی دو لایه برای مدل سازی استفاده شده است. آموزش شبكه ها نیز به روش گرادیان توام مقیاس شده انجام شده است. سپس شبكه ها تبدیل له شبكه های موازی شدند تا توانایی پیشگویی حركت انسان و ادامه مسیر را در گام های بعدی داشته باشند. بنابراین با توجه به نتایج می توان گفت كه شبكه دو لایه موازی با بیست نورن در لایه مخفی و تابع انتقال سیگموید در لایه پنهان و تابع انتقال خطی در لایه خروجی به خوبی توانسته است رفتار انسان را تقلید كند.