طراحي كنترلكننده هوشمند براي ربات متحرك با رفتار آشوبي

بارزترین ویژگی یك ربات متحرك حركت آزادانه (خودگردان) در فضاي كاري است. مسیر ربات، عامل موثري در حركت آزادانه ربات است و این مسیر با توجه به ماموریت ربات مشخص میشود. یكی از پركاربردترین مسیرها براي ربات متحرك، مسیري با پوشش سراسري سطح است. تحقیقات نشان داده است كه مسیرهاي آشوبی براي رباتهاي متحركی كه مسیر با پوشش سراسري سطح را میپیمایند، مسیر مناسبی است. در این مقاله از یك كنترلكننده ساده و شناختهشده تناسبی و یك كنترلكننده شبكه عصبی براي كنترل یك ربات متحرك غیرهولونومیك در پیمودن یك مسیر آشوبی استفاده شده است. مسیرهاي آشوبی به دلیل ماهیت غیرمتناوب و عدم واگرایی میتوانند مسیرهایی با پوشش سراسري سطح ایجاد كنند. از سوي دیگر تعقیب یك مسیر آشوبی به عنوان مسیر مرجع براي ربات متحرك امكان كنترل حلقه بسته ربات را نیز فراهم میكند.