طراحي، شبيه سازي، ساخت و بهينه ساز گام براي ربات دوپاي ديناميكي هفت رابطي

گفته می شود كه در چشم انداز پیشرفت های بشری در نیم قرن آینده تیمی از ربات های انسان نما ساخته شود كه بتوانند با انسان ها مسابقه فوتبال برگزار كنند و حتی قادر باشند بر آنها غلبه نمایند. این امید در واقع بیانگر تمایل ویژه ای در زمینه طراحی و ساخت ربات هایی با پاهای قوی و كارامد می باشد كه بتوانند جایگزین انسان شوند. از این رو در این پژوهش به بررسی یك ربات دوپای صفحه پرداخته می شود كه شامل هفت رابط صلب است كه توسط شش محركه در مفصل های لولایی خود به حركت در می آید. در طراحی ربات مذكور سعی شده است ابعاد هندسی رابط ها مشابه با تناسب اندام در انسان از نسبت طلایی تبعیت كند. برای تحلیل دینامیكی ربات از مجموعه نرم افزاری VisualNastran استفاده گردیده است. همچنین برای ساخت خط سیر مفاصل و حفظ تعادل حین راه روی معیار پایداری نقطه لنگر صفر و داده های آزمایشگاهی گام استفاده گردیده است. نمونه ای آزمایشگاهی از ربات مذكور به مرحله ساخت رسیده است.