طراحي كنترل كننده فازي جهت پارك كردن خودرو

مسئله مشخصي كه دراين مقاله به آن پرداخته مي شود اين است كه با داشتن مكان فعلي و سرعت خودرو با كنترل سرعت و زاويه فرمان چرخها ميتوان خود رو را به خوبي پارك نمود براي اين منظور از دو كنترل كننده فازي استفاده شده است. در كنترل كننده فازي اول زاويه فرمان df بايد به نحوي كنترل شود كه خودرو به سمت مورد نظر هدايت شود در كنترل كننده دوم سرعت خودرو با استفاده از نيروي كششي و ترمزي كنترل مي شود از آنجا كه نيروي كششي مثبت و نيروي ترمزي منفي مي باشد تنها با استفاده از يك گشتاور T مي توان هر دو نيرو را به خودرو اعمال كرد. راننده در هنگام رانندگي با استفاده از فرمان، گاز و ترمز، خودرو را هدايت مي كند. بنابراين در زمينه كنترل خودرو مي توان باتبديل عكس العملهاي يك راننده خبره به قوانين فازي تصميمات كنترلي را براساس مشاهده مقدار فعلي موقعيت و سرعت خودرو اتخاذ نمود.