عنوان مقاله :
طراحي كنترل‌كننده مقاوم هوشمند تطبيقي براي سيستم شناور مغناطيسي داراي تاخير زماني، عدم قطعيت و اغتشاش خارجي
عنوان به زبان ديگر :
Design, Fabrication, and Kinematic Analysis of a 6 DOF Mobile Wheeled Parallel Robot
پديد آورندگان :
دلير، مهدي دانشگاه بين‌المللي امام خميني(ره) - دانشكده فني و مهندسي - گروه مهندسي برق، قزوين , بيگدلي، نوشين دانشگاه بين‌المللي امام خميني(ره) - دانشكده فني و مهندسي - گروه مهندسي برق، قزوين
كليدواژه :
سيستم شناور مغناطيسي (ماگلو) , تاخير زماني , كنترل‌كننده مقاوم هوشمند تطبيقي , كنترل پسگام , تئوري لياپانوف
چكيده فارسي :
امروزه سيستم شناور مغناطيسي به‌طور گسترده در صنايع مختلف استفاده مي‌شود. اين سيستم ذاتاً ناپايدار و غيرخطي است كه توسط معادلات غيرخطي مدل شده است. از طرفي ديگر، وجود تاخير زماني در اين سيستم‌ها نيز باعث ناپايداري سيستم يا حتي آشوب در آن مي‌شود كه در كنترل آنها مشكلات اضافي به‌وجود مي‌آورد. در نتيجه نيازمند طراحي يك كنترل مقاوم و بهينه است. در اين مقاله كنترل‌كننده مقاوم هوشمند تطبيقي مبتني بر پسگام مد لغزشي براي پايداري‌سازي و دنبال‌يابي مناسب سيستم شناور مغناطيسي مگلو در حضور تاخير زماني، عدم قطعيت و اغتشاش خارجي پيشنهاد شده است. با توجه به تغييرات نقطه‌كار از كنترل تطبيقي براي به‌روزرساني اطلاعات لحظه‌اي سيستم و كنترل‌كننده هوشمند به‌منظور تخمين عدم قطعيت‌ها و اغتشاشات و غيرخطينگي‌هاي سيستم استفاده مي‌شود. كنترل‌كننده مقاوم به‌منظور ايجاد پايداري مجانبي در سيستم مگلو استفاده مي‌شود. از تئوري پايداري لياپانوف به‌منظور تجزيه و تحليل پايداري سيستم شناور مغناطيسي با كنترل‌كننده پيشنهادي استفاده مي‌شود. در پايان به‌منظور نشان‌دادن كارآيي كنترل‌كننده پيشنهادشده از شبيه‌سازي عددي در نرم‌افزار متلب استفاده شده است. نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه دنبال‌يابي به خوبي انجام شده و كنترل‌كننده در مقابل نويز و اغتشاش بسيار خوب عمل مي‌كند.
چكيده لاتين :
Today, the magnetic levitation system is widely used in various industries. This system is
inherently unstable and nonlinear, which is presented by nonlinear equations. On the other
hand, the existence of a time delay in these systems also causes system instability or even chaos,
which creates additional problems in their control, thus requiring the design of robust and
optimal control. In this paper, a robust adaptive intelligent controller based on the backsteppingsliding
mode is proposed for the stability and proper tracking of the magnetic levitation system
in the presence of time delay, uncertainty, and external disturbances. Due to changes in the
equilibrium point, comparative control is used to update the system’s momentary information
and intelligent controller to estimate uncertainties and disturbances and non-linearity of the
system. A robust controller is used to asymptomatic stabilize the Maglev system. The Lyapunov
stability theory is used to analyze the stability of the magnetic levitation system with the
proposed controller. In the end, in order to demonstrate the performance of the proposed
controller, numerical simulations have been used in MATLAB software. The simulation results
show that goo
عنوان نشريه :
مهندسي مكانيك مدرس
