سيستم ناوبري اينرسي-تصويري مبتني بر رويكردي جديد در رديابي و ارزيابي ويژگي‌هاي تصوير

در چند دهه اخير استفاده از سيستم ناوبري تصويري به‌عنوان يك سيستم كمك ناوبري در كنار سيستم ناوبري اينرسي براي پرنده‌هاي بدون سرنشين مورد تحقيق بسياري از محققان بوده است. در اين تحقيق رويكردي جديد از الگوريتم رديابي ويژگي‌ها به‌منظور بهبود خطاي سيستم ناوبري اينرسي ارائه شده است. در اين رويكرد از اطلاعات سيستم ناوبري اينرسي، ويژگي‌هاي تصوير قبلي و معادلات ديناميكي جهت پيش گويي نقاط ويژگي استفاده شده است. همچنين در اين رويكرد به‌منظور بهبود دقت محاسبه نقاط شاخص زميني، نقاط ويژگي پيش‌گويي شده نامطلوب در مقايسه با خروجي الگوريتم سيفت حذف مي‌شوند. در اين رويكرد جهت بهبود خطاي ارتفاع از يك بارومتر در كنار سيستم تصوير استفاده شده است. نتايج شبيه‌سازي بيانگر دقت مطلوب مشاهدات سيستم تصوير و بارومتر در مرحله به‌روزرساني فيلتر كالمن توسعه‌يافته و عملكرد مطلوب سيستم ناوبري تلفيقي مذكور در تعيين پارامترهاي ناوبري يك پرنده بدون سرنشين است.