كنترل وقوع-تحريك مقاوم سيستم تعليق فعال خودرو با درنظر گرفتن عدم قطعيت و قيد هاي فيزيكي

Event-triggered robust control of active car suspension systems with parametric uncertainty and physical constraints

در اين مقاله به كنترل مقاوم فعال سيستم تعليق نيم-خودرو با در نظرگرفتن عدم قطعيت هاي پارامتري و مكانيزم وقوع-تحريك پرداخته شده است. در طراحي كنترل كننده، قيدهاي فيزيكي حاكم بر سيستم نيز درنظر گرفته شده اند. در ابتدا با بيان معادلات ديناميكي سيستم تعليق نيم-خودرو و ارائه مكانيزم وقوع-تحريك، مساله به همراه عدم قطعيت هاي پارامتري فرمول بندي شده است. سپس با استفاده از قضيه لياپانوف-كراسووسكي شرايطي در قالب نامساويهاي ماتريسي خطي ارائه شده اند كه پايداري مقاوم و كارآيي سيستم تعليق خودرو را تضمين مي كنند. در انتها با بررسي يك سيستم تعليق نمونه، كارآيي كنترل كننده هاي طراحي شده مورد مطالعه قرار گرفته است.

In this paper, the problem of event-triggered robust control of half-car suspension system with parametric uncertainty is investigated. Some physical hard constraints for the system are also considered in the control design procedure. Firstly, the problem is formulated by presenting the dynamic equation of the half-car suspension system and the event-triggered mechanism for sending the sensor measured data to the controller. The parametric uncertainties are also considered in this stage. The event-triggered mechanism decreases the number of sending information from the sensors into the controller which yields a larger bandwidth of the communication network. Then, with help of the Lyapunov - Krasovskii theorem, some conditions are provided in the form of linear matrix inequalities to ensure the stability and performance of the suspension system. These linear matrix inequalities are easily solvable with standard routines. Finally, a numerical half-car suspension system is presented to show the effectiveness of the proposed method.