حل مساله سينماتيك مستقيم ربات هاي كابلي نامقيد با استفاده از شبكه عصبي به منظور استفاده همزمان در الگوريتم هاي كنترلي

در اين مقاله به بحث، بررسي و توسعه الگوريتم طراحي مسير براي مأموريت تعقيب هدف متحرك پرواز گروهي هواپيماهاي بدون سرنشين پرداخته مي شود. مطابق با الزامات هواپيماي بدون سرنشين بال ثابت، براي تعقيب هدف متحرك و همچنين مأموريت دوري از موانع در محيطهاي پيچيده، الگوريتم جديدي از تركيب الگوريتم ميدان برداري لياپانوف با الگوريتم ميدان پتانسيل بهبود يافته ارائه مي شود. الگوريتم ديناميكي جديد ارائه شده از مزاياي الگوريتم پتانسيل بهبود يافته براي دوري از موانع و همچنين از قابليت الگوريتم ميدان برداري لياپانوف براي تعقيب اهداف متحرك استفاده مي نمايد. از مزاياي اين الگوريتم، درلحظه يا برخط بودن و پويايي آن براي تعقيب هدف متحرك و در عين حال دوري از موانع و همچنين قابليت محاسباتي سريع مي باشد كه سبب مي شود الگوريتم در محيطهاي پيچيده به خوبي عمل نمايد. در ادامه الگوريتم ارائه شده براي پرواز گروهي هواپيماهاي بدون سرنشين طراحي مي شود. نتايج ارائه شده به خوبي بيانگر آن است كه الگوريتم تركيبي ارائه شده، قابليت پياده سازي در محيطهاي پيچيده را دارا مي باشد.