طراحي يك چارچوب توزيع‌شده به‌منظور آرايش‌بندي گروه شناورهاي فروتحريك تحت اغتشاش محيطي به‌وسيله كنترل مود لغزشي پاياني

در اين مقاله يك چارچوب توزيع شده جهت آرايش‌بندي گروه شناورهاي بدون سرنشين، حول يك هدف معين پيشنهاد شده است. چارچوب پيشنهادي با هدف تعيين مسير مطلوب براي هر شناور، ممانعت از ورود شناور به حريم هدف و رديابي مسير مطلوب تحت اغتشاش‌هاي محيطي طراحي شده است. پس از طراحي مسير مطلوب هر شناور به منظور تشكيل آرايش مطلوب پيرامون هدف، اصلاح اين مسير با قيد همواري آن براساس روش تابع پتانسيل مجازي صورت گرفته و شرط اجتناب ورود شناورها به حريم هدف برآورده شده است. سپس الگوريتم كنترلي مقاوم براي رديابي مسير در حضور اغتشاش ناشي از باد و جريان آب، مبتني بر كنترل مود لغزشي پاياني غيرتكين توسعه داده شده است. اين الگوريتم كنترلي مانورپذيري شناور را با طراحي فرمان سرعت مجازي، بهبود مي‌دهد و تعقيب مسير مطلوب در زمان محدود را ميسر مي‌كند. درنهايت پايداري كنترل‌ حلقه بسته براساس نظريه پايداري لياپانوف اثبات و عملكرد الگوريتم كنترلي پيشنهادي با نتايج حاصل از كنترل مود لغزشي پاياني كلاسيك مقايسه شده است. ارزيابي و تحليل نتايج شبيه‌سازي، نشان‌دهنده‌ي عملكرد مناسب چارچوب پيشنهادي به‌منظور بهبود دقت رديابي مسير مطلوب و دستيابي گروه شناورها به آرايش دايروي براي محاصره‌ي هدف است.