طراحي كنترل كننده حالت لغزشي براي موتور كلاف صوتي با استفاده از رويتگر غيرخطي

موتورهاي كلاف صوتي، در تجهيزات بسيار كوچك مانند دوربين تلفن هاي همراه استفاده مي شوند و استفاده از روش هاي كنترلي مقاوم، مانند كنترل حالت لغزشي در آن ها اجتناب ناپذير است. مهمترين خصوصيت كنترل حالت لغزشي تغييرناپذيري آن نسبت به نامعيني هاي سازگار بوده كه به دليل استفاده از تابع علامت در ورودي سيستم مي باشد. تغييرناپذيري خاصيتي قويتر از مقاوم بودن است. اما اين روش كنترلي، نسبت به نامعيني ناسازگار تغييرپذير و حساس مي باشد. همين امر استفاده از كنترل حالت لغزشي در موتورهاي كلاف صوتي را با چالش مواجه كرده است زيرا در مدل ديناميكي آن ها نامعيني ناسازگار وجود دارد. در اين مقاله براي حل اين مشكل، ابتدا ورودي سيستم را با استفاده از كنترل حالت لغزشي محاسبه نموده و سپس ضرايب سطح لغزشي را طوري تعيين مي كنيم كه اثر نامعيني ناسازگار بر روي سيستم حلقه بسته حذف شده و تغييرناپذيري سيستم محفوظ بماند. در ضمن به دليل اينكه متغيرهاي حالت سيستم در دسترس نيستند يك رويتگر غيرخطي جديد نيز براي شناسايي مدل سيستم پيشنهاد شده است. در شبيه سازي از مدل الكترومكانيكي موتور استفاده مي نماييم كه هم شامل نامعيني سازگار بوده و هم نامعيني ناسازگار. نتايج شبيه سازي گوياي مزاياي روش پيشنهادي خواهد بود.