كنترل اجماع تطبيقي براي دسته اي از سيستم هاي چندعاملي غيرافاين اكيداً فيدبك چندورودي- چندخروجي تاخيردار

Adaptive Consensus Control for a Class of Non-affine MIMO Strict-Feedback Multi-Agent Systems with Time Delay

در اين مقاله ، طراحي كنترل­ كننده تطبيقي توزيع شده براي كلاسي از سيستم­هاي چند عاملي اكيداً فيدبك غيرافاين نامعلوم تاخيردار چندورودي-چندخروجي تحت يك گراف جهت دار انجام شده است. طراحي كنترل­كننده بر مبناي روش كنترل سطح ديناميكي مي­باشد. در طراحي از شبكه هاي عصبي با توابع پايه شعاعي جهت تقريب توابع غيرخطي نامعلوم استفاده شده است. تحليل پايداري به كمك تابع لياپانوف-كراسوفسكي انجام شده و ثابت شده است كه كليه سيگنال­هاي سيستم حلقه بسته به طور نيمه­سراسري يكنواخت كراندار هستند. در نهايت نتايج شبيه سازي، عملكرد روش كنترلي ارائه شده را تاييد مي­كند.

In this paper, the design of a distributed adaptive controller for a class of unknown non-affine MIMO strict-feedback multi agent systems with time delay has been performed under a directed graph. The controller design is based on dynamic surface control method. In the design process, radial basis function neural networks (RBFNNs) were employed to approximate the unknown nonlinear functions. Stability analysis was performed using the Lyapunov-Krasovskii function and it was proved that all the signals of the closed-loop system are semi-globally uniformly bounded. Finally, the simulation results also confirmed the performance of the proposed control method.