طراحي كنترل‌كننده‌هاي كلاسيك و فازي PID، PD و PI براي كنترل بازوي مكانيكي بالابر باسكول‌دار

رباتيك براي كمك به توسعه صنايع و كاهش مصدوميت انساني كاربرد فراواني يافته و با تنظيم كنترل‌كننده براي دستيابي به سرعت و دقت مناسب مي‌توان عملكرد اين ربات‌ها و در نتيجه كاهش آمار مصدوميت‌ها را بهبود بخشيد. تاكنون كنترل‌كننده‌ها اغلب از معادلات حاكم بر سينماتيك مستقيم و معكوس، با هدف كنترل موقعيت مجري نهايي بازو استفاده مي‌كردند. حل دشوار معادلات سينماتيك مستقيم و معكوس، خطا در حل معادلات، نبود محيط كاربرپسند، انعطاف‌ناپذيري در تصميم‌گيري و حجم محاسبات از مشكلات سامانه‌هاي كنترلي موجود رباتيك است. در اين مقاله، ربات بالابر توسط دو روش كنترلي كلاسيك و Fuzzy و با 4 درجه آزادي مدل شده كه در آن چهار قسمت از بازو توسط كنترل‌كننده‌هاي PID، PD و PI  بررسي شده و از Matlab-Simulink به‌عنوان ابزار براي آزمايش ويژگي‌هاي حركتي ربات استفاده شده است. مشاهده شد كه كنترل‌كننده PD  با وجود نداشتن درصد بالازدگي، در اكثر موارد منجر به ايجاد خطاي حالت ماندگار مي‌شود. در حالي كه، كنترل‌كننده‌ PI در اكثر موارد زمان نشست مطلوبي ارائه مي‌دهد ولي درصد بالازدگي بالاتري نسبت به PID دارد. در نهايت، نتايج نشان داد كه كنترل‌كننده PID فازي پاسخ‌هاي بهتري نسبت به كنترل‌كننده PID كلاسيك و كنترل‌كننده‌هاي كلاسيك و فازي PI و PD ارائه مي‌دهد.