كنترل آرايشمند بالگردهاي بدون سرنشين به روش مد لغزشي

اين مقاله باهدف كنترل پرواز گروهي بالگردهاي بدون سرنشين تدوين شده است. متدولوژي حل شامل مدل‌سازي ديناميكي بالگرد، طراحي كنترل‌كننده و درنهايت طراحي كنترل شكل‌دهي است. پس از ارائه معادلات ديناميكي حاكم بر پرنده با استفاده از روش نيوتن اويلر به دليل معماري ساده و توانايي جداسازي سيستم‌هاي چند متغيره غيرخطي براي كنترل موقعيت و وضعيت، كنترل وارون ديناميك بالگردها اعمال شده است، همچنين كنترل پيش‌بين توسعه‌يافته نيز براي كنترل موقعيت و وضعيت بالگرد بكار رفت و نتايج حاصل از شبيه‌سازي اين دو كنترلر با هم مقايسه شد كه نشان از عملكرد بهتر كنترل پيش‌بين داشت. ازاين‌رو در طراحي كنترل شكل‌دهي، كنترل مستقل بالگردها به روش پيش‌بين انجام شد. به‌منظور كنترل شكل‌دهي نيز از روش مبتني بر مدل پيرو پيشرو استفاده شده است. براي كنترل ديناميك خطاي شكل‌دهي نيز كنترل‌كننده‌ي مد لغزشي انتگرالي بكار رفته است. نتايج حاصل از شبيه‌سازي موفقيت رديابي با افزايش تعداد بالگردها و در مسير خطي و مارپيچ را در فرمان‌هاي كنترلي ارائه شده است.