راه‌كاري نو در تعيين مستقيم پارامتر‌هاي تبديل متشابه سه بعدي به روش بسته در محاسبات توجيه مطلق فتوگرامتري

تبديل متشابه سه بعدي در كاربردهاي مختلفي مانند فتوگرامتري، ژئودزي، رباتيك و بينايي‌ماشين مورد استفاده قرار مي‌گيرد. محاسبه پارامتر‌هاي اين تبديل با استفاده از روش سرشكني كمترين مربعات مستلزم تعيين مقادير اوليه نزديك به مقادير نهايي است. در صورتي كه مقادير اوليه مورد استفاده به مقادير نهايي نزديك نباشد و به خصوص در حالتي كه زواياي دوران مربوط به اين تبديل داراي مقادير بزرگي باشند، روش كمترين مربعات يا همگرا نخواهد شد و يا به يك جواب اشتباه همگرا مي‌شود. در اين مقاله، يك روش مستقيم و بسته‌ي جديد براي تعيين پارامتر‌هاي اين تبديل با استفاده از حداقل سه زوج نقطه متناظر در دو سيستم مختصات ارائه شده است. نتايج حاصل از اين روش به مقادير نهايي اين پارامترها نزديك بوده و در كاربردهاي كم دقت مي‌تواند به صورت مستقيم مورد استفاده قرار گيرد. در كاربردهاي دقيق نيز مي‌توان از نتايج اين روش به عنوان مقادير اوليه براي محاسبات كمترين مربعات استفاده كرد. نتايج روش ارائه شده با نتايج روش كمترين مربعات و دو روش بسته و مستقيم ديگر يعني روش SVD و روش كواترنيون دوگانه مقايسه و مورد ارزيابي قرار گرفت. در ارزيابي روش ارائه شده از دو سري داده شبيه‌سازي شده و داده واقعي استفاده شد. اختلاف نتايج بدست آمده از اين روش با نتايج به دست آمده از روش كمترين مربعات داراي خطايي در حدود 0.02° در مورد پارامتر‌هاي دوراني و خطايي در حدود 0.2m در مورد پارامتر‌هاي بردار جابجايي و خطايي كمتر از 0.002 در مورد پارامتر مقياس هستند. اين ارزيابي، كارآيي خوب اين روش را نشان مي دهد.