يك روش ناوبري به كمك مدل رقومي زمين با استفاده از اطلاعات سنجنده ي مولتي بيم

A terrain aided navigation by using multibeam echo sounder data

امروزه با پيشرفت روش هاي تعيين موقعيت ماهواره اي، اكثر روش هاي ناوبري بر پايه ي تلفيق اطلاعات GISوINS است.اين تلفيق اكثرا به كمك فيلتر كالمن صورت مي گيرد.ماهيت اطلاعات GPS به گونه اي است كه به علت شرايط جوي و محيطي امكان قطع سيگنال آن وجود دارد.در اين شرايط،به علت ماهيت خطا در سيستم هاي ناوبري اينرشيا كه با گذر زمان دقت اندازه گيري رو به زوال مي روند.براي حل اين مشكل روش هاي متنوعي وجود دارد از جمله استفاده از مدل هاي رقومي سطح براي رسيدن به برآوردي از موقعيت متحرك.براي رسيدن به برآوردي از موقعيت با كمك مدل رقومي روش هاي متنوعي وجود دارد كه در اين مقاله اين مسيله به كمك برآوردگر بيشترين شباهت حل شده است كه براي توليد اين برآوردگر در اينجا از داده هاي سنجنده ي مولتي بيم استفاده شده است.در اين مقاله يك روش ناوبري به كمك مدل رقومي سطح در شناوري كه مجهز به يك سنجنده ي مولتي بيم است ارايه مي شود.

Nowadays, most of navigation systems are based on the integration of INS and GPS by using Kalman filter. The accuracy of navigation diminishes due to blockage GPS signal. In this situation, Terrain Aided navigation is a promising method to limit the positioning error. In this method, an evaluation of position of the vessel is estimated by solving a nonlinear estimator which establishes a connection between digital terrain model and data gathered by an Altimetry sensor that is available in the vessel. In this paper, this problem is solved in a ship which is equipped with a multibeam echo sounder by using a maximum likelihood estimator. Finally, kalman filter is used to integrate INS and terrain aided positioning