شناسايي پارامترها و كنترل يك سيستم آكروبات ساخته شده

Identification and Control of an Implemented Acrobot System

هدف از اين مقاله، شناسايي پارامترهاي يك سيستم آكروبات (كه قبلاً توسط مولفان ساخته شده) و طراحي كنترل كننده مناسب براي آن مي‌باشد. بدين منظور ابتدا پارامترهاي مدل غيرخطي سيستم با استفاده از الگوريتم ژنتيك، در چهار مرحله شناسايي شدند. سپس، يك الگوريتم جديد براي تاب دادن آكروبات پيشنهاد شد. همچنين با خطي سازي مدل، يك كنترل كننده فيدبك حالت بهينه براي حفظ تعادل آكروبات طراحي گرديد. ولي از آنجا كه اين كنترل كننده تنها در نزديكي نقطه تعادل ناپايدار حاوي پاسخ مناسب بود، با كمك الگوريتم ژنتيك، ضرايب بهينه يك كنترل‌كننده فيدبك حالت مناسب براي نقاط دور از نقطه تعادل ناپايدار نيز به دست آمد. نتايج شبيه سازي در هر مرحله بيانگر كارايي مناسب شيوه‌هاي پيشنهادي مي‌باشد.

The main goal of this paper is to identify the parameters of an Acrobot system and to design a suitable controller for it. So, the parameters of nonlinear model were identified in four steps using Genetic Algorithm. Then, a new swing-up algorithm was proposed. Also, after linearization of dynamics, an optimal state feedback controller was designed to balance the Acrobot links. Since, the controller was acted well only near unstable equilibrium point, another state feedback controller was designed by Genetic Algorithm for the farther points. Simulation results show the suitable performance of the proposed methods.