افزايش قابليت مانور در زير سطحي هاي هوشمند با بهره گيري از انواع سيستم هاي سونار و روش هاي پردازش تصوير

يكي از مهم ترين وسايلي كه امروزه براي محافظت از مرزها با اهداف مختلف مورد استفاده قرار مي­گيرد زير سطحي­هاي هوشمند مي باشد. زير سطحي­ها با توجه به ماموريتي كه براي آن­ها تعريف مي­شود در دو دسته سنگين و سبك قرار مي­گيرد. قدرت مانوردهي اين دسته از زير سطحي­ها بالا بوده و توانايي فرار از محيط­هاي خطرناك را خواهند داشت. زير سطحي­ها براي خودمختار عمل كردن نياز به درك كامل از محيط پيرامون خود دارند از اين رو استفاده از لوازمي كه بتواند واسطه ارتباطي بين محيط و زير سطحي باشد مورد نياز خواهد بود. يكي از وسايلي كه براي ارتباطات در زير دريا مورد توجه قرار گرفته و مي­تواند به طور موثري عمل كند سونار مي­باشد. سونارها با بهره­گيري از امواج فراصوتي اين قابليت را براي ما فراهم مي­كند. لذا در اين تحقيق به بررسي و شبيه­سازي عملكرد زير سطحي با استفاده از روش­هاي مبتني بر پردازش تصوير در سيستم سونار جهت ناوبري و تشخيص موانع پرداخته مي­شود.