مروري بر روش‌هاي تلفيق سيستم ناوبري اينرسي و موقعيت ياب جهاني و بررسي رويكردهاي نو در اين زمينه

A Review of Integrated Navigation System GPS/INS Methods and Study of New Approaches in This Field

يكي از روش­هاي مهم كاهش خطاي ناوبري اجسام در حال حركت اعم از زميني، دريايي و هوايي تلفيق سيستم­ ناوبري اينرسي و سيستم موقعيت‌ياب جهاني است. اين تحقيق شامل مقدمه‌اي بر سيستم­ ناوبري اينرسي، سيستم موقعيت­ياب جهاني و روش‌هاي تلفيق دو سيستم و مسائل مهم در زمينه تلفيق است. به اين منظور مهم‌ترين تحقيقات انجام‌شده توسط محققين داخلي و خارجي مورد بررسي قرار گرفته است. علاوه بر طرح مباحثي نظير استفاده از فيلتر كالمن، فيلتر كالمن توسعه ­يافته، فيلتر ذره­اي و روش­هاي ديگر بر پايه­ ي فيلتر كالمن و ذره ­اي در تلفيق، رويكردهاي نو در اين زمينه بررسي شده­ اند. نتايج بررسي نشان مي­دهد به‌كارگيري هوش مصنوعي در تلفيق، مسئله قطع يا انسداد سيگنال GPS در تلفيق و استفاده از حس‌گرهاي ناوبري اينرسي ارزان‌قيمت در تلفيق ازجمله زمينه­ هاي تحقيقاتي موردتوجه محققين در اين زمينه هستند.

The integrated navigation contains Inertial Navigation System (INS) and Global Positioning System (GPS) is an important method in moving vehicles such as ground, sea and aerospace vehicles navigation. This study contains the introduction of INS, the introduction of GPS, the integration method of above systems and important issues in this field. For these purposes, the most important researches of Iranian and overseas scientists are studied. Besides of issues such as using a Kalman Filter (KF), Extended Kalman Filter (EKF), Particle Filter (PF), and other methods based on KF and PF, the new approaches are also surveyed. The study results show that recently using artificial intelligence method in integration, the problem outage or block of GPS signal in integration and low-cost inertial navigation sensors have been the focus of attentions.